A condução de veículos de emergência está sujeita a normas específicas elaboradas pelos Estados e Municípios, com a finalidade de disciplinar esse tipo de transporte em relação à realidade local. Além disso, há regras nacionais estabelecidas pelo CTB. Os veículos destinados a socorro de incêndio e salvamento, os de polícia, os de fiscalização e operação de trânsito e as ambulâncias, além de prioridade de trânsito, gozam de livre circulação, estacionamento e parada, quando em serviço de urgência, devem estar identificados por: